První zmínky z r. 1347 hovoří o osadě zvané Heyde („Lesná” nebo: „vřesoviště, mokřina“), která byla majetkem známého slezského rytířského rodu von Glaubitz (Glubos) se sídlem na hradě Szczerba. Jako majitel byl uveden Nicolaus von Glubos a v roce 1353 bratři Otto von Glubos a Otto Schram von Glubos.

Ve 2. polovině 15. století přešla polovina vsi do rukou rodiny von Lazan. Po smrti posledního potomka rodu, Sigmunda Seidlitze von Lazan (Lasen), v roce 1494 se tato část vesnice stala majetkem Jindřicha Staršího z Poděbrad, prvního hraběte kladského a knížete minstrberského, který ji věnoval klášteru augustiniánů z Kladska (Kłodzko). Druhá polovina vsi o rozloze dva lány patřila dalším rytířským rodům a později si stala královským majetkem. V roce 1538 ji včetně šesti hospodářství a mlýna od posledního majitele, von Ullesdorfa, koupilo město Kladsko jako zázemí pro nemocnici.

Kolem roku 1556 vznikla na severním okraji vsi nová osada Neuheide (nyní Polanica Górna) a původní ves se pak začala nazývat Altheide.

V roce 1595 se kladský konvent augustiniánů rozpadl a jeho majetek připadl jezuitům. O dva roky později zapisuje kronikář Georgius Aelurius ve své kronice Kladska nazvané Glaciographia zprávu o tom, že v okolí vsi se vyskytují minerální prameny. Jejich léčivé vlastnosti však prozatím nebyly využívány.

V roce 1630 zde byl založen dvůr a v roce 1631 je v Heide zaznamenáno již 16 hospodářů platících církevní daň.

V roce 1747 byla vesnice společným vlastnictvím jezuitů a nemocnice v Kladsku a od roku 1765 měla tři majitele: jezuitský řád, nemocnici a obchodního radu Genedla. V roce 1773 byl jezuitský řád rozpuštěn a jeho majetek přešel do rukou pruského státu. V roce 1778 se značná část vsi spolu s prameny stala vlastnictvím rodiny Rheden.

Významnější rozvoj Polanice se datuje až od 19. století, kdy její nový majitel, kladský obchodník Joseph Grolms, nechal vyzdít jeden z pěti tehdejších pramenů – pramen Josef (Józef). Dále postavil lázeňský dům (dřevěné lázně) a změnil okolní pole v zahradu.

V té době zde již fungovala brousírna skla, vodní mlýny, pila, pivovar, výrobna sazí a hájovna.

Následující majitelé lázní – Storch a Rathmann – postavili nové lázně, které již byly zděné.

Nechali také provést průzkum minerálních vod a přestavěli bývalý jezuitský statek na dům pro lázeňské hosty. V roce 1840 se lázně proslavily tím, že zdejší minerální vody působí proti „slabosti v podbřišku“. Vlastnosti polanických minerálních vod byly znova pečlivě prozkoumány v roce 1846.

V roce 1873 lázně spolu s okolními pozemky získal vratislavský průmyslník V. Hoffmann, který již v následujícím roce postavil dům inspektora lázní a další zařízení. Od toho okamžiku se datuje oživený rozvoj Polanice jako renomovaných lázní. Výsledkem úsilí nového majitele byl rozlehlý park, nová budova prameníku s kolonádou, budova lázní a divadlo. V roce 1875 navštívilo lázně 131 lázeňských hostů. Od roku 1879 se začalo využívat místní naleziště rašeliny. Již v roce 1880 přijelo asi 300 lázeňských hostů a o deset let později, v roce 1890, jich bylo již dvakrát tolik – 726. Začalo stáčení a zásilkový prodej minerální vody z pramene Jiří (Jerzy).

V roce 1890 byla do Kladska přivedena železnice, což výrazně přispělo k rozvoji lázní. Počet návštěvníků začal rychle stoupat a rozšířila se stavební činnost, která vytlačila venkovský charakter zástavby. Polanica se tak stala moderními lázněmi s charakteristickou zástavbou penzionů a vil.

V letech 1899–1904 nechal další majitel, baron von Goltz, provést vrty a získal tak nové, velmi bohaté prameny Wielka Pieniawa a Goplana.

V roce 1904 se Polanica stala majetkem lékařské společnosti pod vedením vratislavského obchodního rady Haase.

V letech 1905–10 v Polanici vznikla moderní stáčírna minerálních vod.

V roce 1906 byl otevřen luxusní lázeňský dům o 130 pokojích – dnešní sanatorium Wielka Pieniawa. Byla postavena nová kolonáda (1906) a vznikl komplex budov s prameníkem, vycházkovou a koncertní síní, lázeňskou kavárnou a pokoji pro lázeňské hosty. V roce 1909 bylo dokončeno kardiologické sanatorium.

V roce 1900 navštívilo Polanici 1313 lázeňských hostů, v roce 1907 to bylo 4828 hostů, v roce 1910 jejich počet stoupl na 6404 a o tři roky později, v roce 1913, to bylo již 9024 hostů. V této době vznikla značná část hotelové a bytové zástavby.

Na počátku první světové války byly lázně uzavřeny a v lázeňském domě vznikla nemocnice. Již v roce 1915 byla činnost lázní opět obnovena.

Z významnějších investic meziválečného období je třeba jmenovat lázeňské divadlo o 700 místech, které bylo otevřeno v roce 1925, a nové lázně z roku 1930. Staré divadlo se změnilo na kasino. Proběhla rekonstrukce a modernizace léčebných zařízení a rozlehlého parku. V této době byla také postavena sáňkařská dráha a lyžařský skokanský můstek.

Slibný stavební rozvoj lázní přerušila druhá světová válka. Sanatoria se opět proměnila na vojenské nemocnice.

Po skončení války přejali správu nad Polanicí již 16. června 1945 noví úředníci a dali městu nový název Puszczyków-Zdrój, který koncem roku 1946 změnila Polská názvoslovná komise na současné jméno Polanica-Zdrój, navazující na původní německý název. Polanica získala statut města a jeho prvním starostou se stal Kazimierz Dąbrowski.

Léčebná sláva Polanice se velmi rozšířila po roce 1950 díky novým metodám léčby geriatrických chorob, které zavedl humanisticky založený lékař Dr. Józef Matuszewski (zkoumal mj. léčivé vlastnosti mateří kašičky), a také díky plastické chirurgii, kterou jako vůbec první začal v Polsku používat Dr. Stanisław Michałek-Grodzki.